pickup_a3_20260519_214316

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。它包含30个片段，总计15958帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测图像（顶部和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用parquet格式存储数据，mp4格式存储视频，机器人类型为omx_follower。许可证为Apache 2.0。

This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot. It contains 30 segments with a total of 15958 frames, and covers one single task. The dataset's features include actions (6-dimensional floating-point array representing robot joint positions), observation states (6-dimensional floating-point array representing robot joint positions), observation images (videos captured from top-down and wrist viewpoints with a resolution of 480x640, 3 color channels and 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, global index and task index. The dataset stores structured data in Parquet format and video files in MP4 format. The robot platform used is omx_follower, and the license for this dataset is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：jae0311/pickup_a3_20260519_214316

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构与特征

• 总集数：30
• 总帧数：15,958
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：omx_follower
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（AV1 编码，480×640 分辨率，30 FPS）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	含义
action	float32	(6,)	机械臂动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态（与动作维度相同）
observation.images.top	video	(480,640,3)	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	video	(480,640,3)	腕部摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集：索引 0:30（所有30集）

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备注

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：未提供