omx_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人任务设计，具体针对omx_follower机器人类型。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据由6个浮点数组成，表示机器人的关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测数据包括状态观测（同样为6个关节位置浮点数）和图像观测，图像来自顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率为480x640像素，3通道（RGB）。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。该数据集结构支持机器人学习和控制任务，适用于模仿学习或强化学习等应用。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotic tasks, targeting the omx_follower robot type. It contains robot action and observation data: action data consists of 6 floating-point numbers representing joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation data includes state observations (also 6 joint position floating-point numbers) and image observations, with images from top and wrist cameras at a resolution of 480x640 pixels, 3-channel (RGB). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure supports robotic learning and control tasks, suitable for applications like imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作和观测状态均为6维向量，各维度含义如下：

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集内容。