SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_200
收藏Hugging Face2025-08-24 更新2025-08-24 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对Franka机器人。数据集包含200个训练片段，总计24630帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维动作向量（控制7个关节和夹爪位置）、9维观察状态（7个关节位置和2个手指位置）、来自上方和腕部摄像头的256x256 RGB图像，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，采用Apache 2.0许可证。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically tailored for Franka robots. It contains 200 training episodes, with a total of 24630 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include an 8-dimensional action vector (controlling 7 joints and the gripper position), a 9-dimensional observation state (7 joint positions and 2 finger positions), 256×256 RGB images captured by the top-down and wrist-mounted cameras, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format and is released under the Apache 2.0 license.
提供机构：
Calvert0921
创建时间：
2025-08-24
原始信息汇总
SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_200 数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot、smolvla、franka、custom
数据集结构
- 总任务数：1
- 总情节数：200
- 总帧数：24630
- 总视频数：0
- 帧率：30 fps
- 数据格式：Parquet
- 数据路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据分割：训练集（0:200）
特征描述
动作特征
- 名称：action
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 维度名称：panda_joint1.pos、panda_joint2.pos、panda_joint3.pos、panda_joint4.pos、panda_joint5.pos、panda_joint6.pos、panda_joint7.pos、gripper.pos
状态观测特征
- 名称：observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[9]
- 维度名称：panda_joint1.pos、panda_joint2.pos、panda_joint3.pos、panda_joint4.pos、panda_joint5.pos、panda_joint6.pos、panda_joint7.pos、finger1.pos、finger2.pos
图像观测特征
上方摄像头图像
- 名称：observation.images.up
- 数据类型：image
- 形状：[256, 256, 3]
- 维度名称：height、width、channels
腕部摄像头图像
- 名称：observation.images.wrist
- 数据类型：image
- 形状：[256, 256, 3]
- 维度名称：height、width、channels
元数据特征
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
技术信息
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：franka
- 数据块数量：1
- 数据块大小：1000
创建信息
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
