0812_kjs_basic

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：0812_kjs_basic

基本信息

• 数据集名称：0812_kjs_basic
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

数据集结构

数据规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：35,407
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：训练集包含全部50个片段（编号0至49）

特征与传感器

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 状态观测（observation.state）：6维浮点数组，与动作空间相同（关节位置）
• 图像观测（observation.images.top）：俯视摄像头视频流，分辨率480×640（高×宽×通道），每秒30帧，AV1编码格式
• 时间戳（timestamp）：浮点型，记录帧时间
• 帧索引（frame_index）：整型，帧序号
• 片段索引（episode_index）：整型，片段序号
• 总索引（index）：整型
• 任务索引（task_index）：整型

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（跟随式机械臂）

数据文件大小

• 数据文件（Parquet格式）：约100 MB
• 视频文件（MP4格式）：约200 MB

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或行为克隆等场景，提供机械臂关节运动和视觉观察的同步记录，可用于训练机器人控制模型。数据集可通过LeRobot框架进行可视化和使用。