eval_smolvla_bi_arm_harvest

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察状态的数据，如左右肩、肘、腕和夹爪的位置，以及来自不同视角（左前、右前、右顶）的图像数据。数据集结构包括时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing data on robot actions and observed states, such as the positions of left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers, as well as image data from different perspectives (left front, right front, right top). The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_bi_arm_harvest
• 来源平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，主要用于机器人领域的评估任务。

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数据集结构

基于 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右双臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	观测到的双臂状态，与action的关节名称一致
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左前方摄像头图像（高480，宽640，RGB三通道）
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头图像
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右侧顶部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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可视化

数据集支持在线可视化，可通过 Hugging Face Spaces 可视化工具 直接查看。

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引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。