can_task
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，适用于机器人技术领域的研究和应用。数据集包含4个episodes，共361帧，涉及1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为10fps。数据集以parquet格式存储，包含多种特征字段，如观测状态（包括13个电机参数）、前端和腕部摄像头视频（分辨率84x84，3通道）、完成标志、奖励、动作（7个参数）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。视频数据采用AV1编解码器，YUV420p像素格式，无音频。数据集采用Apache-2.0许可证。
This is a robotics-focused dataset created using LeRobot, designed for research and applications in the field of robotics. The dataset contains 4 episodes, totaling 361 frames, and covers one task. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 10 fps. Stored in Parquet format, the dataset includes multiple feature fields, such as observation states (including 13 motor parameters), front-facing and wrist camera videos (resolution 84×84, 3 channels), done flags, rewards, actions (7 parameters), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The video data uses the AV1 codec, follows the YUV420p pixel format, and has no audio. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: can_task
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 4
- 总帧数: 361
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 10 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:4)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
观测数据
-
observation.state
- 数据类型: float64
- 形状: [13]
- 描述: 机器人电机状态，包含 right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6
-
observation.images.front
- 数据类型: 视频
- 形状: [84, 84, 3]
- 视频信息:
- 帧率: 10.0
- 高度: 84
- 宽度: 84
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
-
observation.images.wrist
- 数据类型: 视频
- 形状: [84, 84, 3]
- 视频信息:
- 帧率: 10.0
- 高度: 84
- 宽度: 84
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 包含音频: 否
动作与奖励
-
action
- 数据类型: float64
- 形状: [7]
- 描述: 机器人动作，包含 right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper
-
reward
- 数据类型: float64
- 形状: [1]
元数据与索引
-
done
- 数据类型: bool
- 形状: [1]
-
timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HiverXD/can_task
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
