so101_rl_test

该数据集是一个用于机器人强化学习的仿真或真实机器人数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含15个episodes，总计4749帧数据，以parquet格式存储，并附带视频文件。数据特征包括：6维浮点型机器人关节动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），1维浮点型奖励信号，1维布尔型完成标志，1维浮点型离散惩罚，以及观测数据——包括侧视和正视的RGB图像（3通道，128x128分辨率，20fps视频）和18维浮点型状态向量。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习算法训练等任务。

This dataset is a simulation or real-robot dataset for robot reinforcement learning, created by the LeRobot tool. It contains 15 episodes, totaling 4749 frames of data, stored in parquet format and accompanied by video files. Data features include: 6-dimensional floating-point robot joint actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), a 1-dimensional floating-point reward signal, a 1-dimensional boolean completion flag, a 1-dimensional floating-point discrete penalty, and observation data—including side-view and front-view RGB images (3 channels, 128x128 resolution, 20fps video) and an 18-dimensional floating-point state vector. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is suitable for tasks like robot control and reinforcement learning algorithm training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soulstarz/so101_rl_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人学习相关的数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定 (null)
• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数 (Frames): 4749
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 全部数据作为训练集 (train: 0:15)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等6个关节的位置
next.reward	float32	[1]	下一步的奖励值
next.done	bool	[1]	下一步是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.side	video	[3, 128, 128]	侧面摄像头图像 (128x128, 3通道, AV1编码, 20fps)
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	正面摄像头图像 (128x128, 3通道, AV1编码, 20fps)
observation.state	float32	[18]	机器人状态（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间 (action)

动作包含6个维度，分别为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供。