lerobot_pickup_thing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：lerobot_pickup_thing

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 21
• 总帧数（Frames）: 4374
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集（Train）: 索引 0 至 20（共 21 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 动作维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（Observation.Images）

• 图像视角:
  • front（前视）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
  • side（侧视）: 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
• 图像属性: 非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32 类型，维度为 1
• frame_index: 帧索引，int64 类型，维度为 1
• episode_index: 片段索引，int64 类型，维度为 1
• index: 索引，int64 类型，维度为 1
• task_index: 任务索引，int64 类型，维度为 1

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4