pot_1_20260824_165757
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含30个episodes，共16640帧，涉及1个任务。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同）、两个摄像头图像（上视和手腕相机，均为480x640分辨率，30fps，H264编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。机器人类型为so_follower。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。可用于机器人模仿学习、控制策略训练等研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 30 episodes, totaling 16640 frames, involving 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), two camera images (top view and wrist camera, both 480x640 resolution, 30fps, H264 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, and video is stored in mp4 format. It can be used for research such as robot imitation learning and control policy training.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pot_1_20260824_165757
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 总集数（Episodes）：30
- 总帧数：16,640
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 与动作相同的6个关节位置值 |
| observation.images.up | video | [480, 640, 3] | 上方视角摄像头视频，H264编码，分辨率480x640，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部视角摄像头视频，H264编码，分辨率480x640，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：共30个集，范围为
0:30
文件存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
附加信息
- 数据集版本：v3.0
- 可通过 可视化工具 在线预览该数据集
