eval_so101_test10-1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，专门用于so101_follower机器人类型。数据集包含2个训练episodes，总计300帧和1个任务，提供2个视频记录。数据以parquet格式组织，包含6维动作控制指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维机器人状态观测、240x320分辨率的前置摄像头RGB视频流（5fps）、时间戳、帧索引、episode索引等丰富特征。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 总帧数: 300
• 总情节数: 2
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 240
• 视频宽度: 320
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 5
• 通道数: 3
• 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集: 0:2