ur3e_lerobot_dataset_202605162232

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门针对UR3e机器人。它包含一个训练任务，总共有1个episode和125帧数据，帧率为20 fps。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集的特征包括来自三个摄像头（前右、前左和腕部）的图像观察，每个图像的分辨率为480x640像素、3通道；机器人的状态观测（6个关节位置）；动作数据（7维，包括线速度、角速度和夹爪控制）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This robotic learning dataset is developed using the LeRobot toolkit, specifically targeted at the UR3e robot. It contains one training task, with a total of 1 episode and 125 frames of data at a frame rate of 20 fps. The dataset is stored in Parquet format, while the associated video files are in MP4 format. The dataset includes image observations from three cameras (front-right, front-left, and wrist), each with a resolution of 480×640 pixels and 3 channels; robot state observations (6 joint positions); 7-dimensional action data including linear velocity, angular velocity, and gripper control; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. This dataset is suitable for robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ur3e_lerobot_dataset_202605162232

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/KKLabUR3eLeRobot/ur3e_lerobot_dataset_202605162232
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

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数据集结构

• 机器人类型: ur3e
• 总片段数: 1
• 总帧数: 125
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段（索引 0:1）

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特征详情

观察图像 (Observation Images)

特征名称	数据类型	分辨率	视频编码	帧率
observation.images.front_right	视频	480x640x3	AV1 (yuv420p)	20 FPS
observation.images.front_left	视频	480x640x3	AV1 (yuv420p)	20 FPS
observation.images.wrist	视频	480x640x3	AV1 (yuv420p)	20 FPS

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: q1, q2, q3, q4, q5, q6（对应六个关节角度）

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 名称: vx, vy, vz, wx, wy, wz, gripper（对应线速度、角速度和夹爪控制）

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

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使用与引用

• 可视化工具: 可通过 可视化链接 预览数据集
• 引用信息: 当前无特定论文或 BibTeX 引用，需参考 LeRobot 相关文献