pick-and-place-cube_red

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人相关数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含50个episodes，24467帧数据，数据内容包括动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、图像数据（gripper和top视角的1080p视频，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet文件，总数据量约为100MB，视频数据量约为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-place-cube_red
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 24467
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测 - 夹爪摄像头

• 名称: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080 像素
  • 宽度: 1920 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与夹爪摄像头完全相同。

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失