G1_ObjectPlacement_Dataset
收藏Hugging Face2025-02-15 更新2025-04-08 收录
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官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Henry-Ellis
创建时间：
2025-02-14
原始信息汇总
G1_ObjectPlacement_Dataset 数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: parquet
- 配置名称: default
- 数据文件路径: data//.parquet
元数据信息
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: Unitree_G1
- 总片段数: 210
- 总帧数: 98266
- 总任务数: 1
- 总视频数: 840
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 分割:
- 训练集: 0:210
数据路径
- 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 名称:
- kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw
- kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw
- kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1
- kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [28]
- 名称: 同观测状态
图像观测 (observation.images)
- 摄像头类型:
- cam_left_high
- cam_right_high
- cam_left_wrist
- cam_right_wrist
- 数据类型: video
- 形状: [3, 480, 640]
- 名称: channels, height, width
- 视频信息:
- 帧率: 30.0
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 是否有音频: false
其他特征
- timestamp: float32, shape [1]
- frame_index: int64, shape [1]
- episode_index: int64, shape [1]
- index: int64, shape [1]
- task_index: int64, shape [1]
