dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-v4

该数据集未提供直接描述，但从数据集结构信息可知，它是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个episodes，19198帧，30个任务，数据以parquet格式存储。特征包括动作、观察状态和来自不同传感器（gelsight1、gelsight2、realsense）的图像。数据被分块存储，并包含视频文件。

No direct description is provided for this dataset. However, based on its structural information, it is a robotics-related dataset developed using LeRobot. The dataset contains 30 episodes, 19198 frames, and 30 tasks, with data stored in Parquet format. Its features include actions, observation states, and images from multiple sensors (gelsight1, gelsight2, RealSense). The data is stored in chunks and also includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-mg-1.25sq-3cables-blue-v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 30
• 总情节数: 30
• 总帧数: 19198
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 训练集 (0:30)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 22维的机器人位置动作数据，对应 dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 20维的机器人位置状态观测，对应 dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos。

图像观测

包含三个视频流观测：

1. 观测图像 gelsight1
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 分辨率 480x640，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
2. 观测图像 gelsight2
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 分辨率 480x640，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，3通道，非深度图，无音频。
3. 观测图像 realsense
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 分辨率 480x640，AV1编码，YUV420p像素格式，30 FPS，3通道，非深度图，无音频。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]