human_new_27

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据，涉及双开放臂跟随机器人的动作、状态观察和视频数据。数据集结构包括关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（左腕、右腕、基座）的视频观察。具体特征包括16个浮点型动作和状态观察，以及不同分辨率的视频数据。数据集总共有10个片段，20254帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_27
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 20254
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据文件与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: left_joint_1.pos, left_joint_2.pos, left_joint_3.pos, left_joint_4.pos, left_joint_5.pos, left_joint_6.pos, left_joint_7.pos, left_gripper.pos, right_joint_1.pos, right_joint_2.pos, right_joint_3.pos, right_joint_4.pos, right_joint_5.pos, right_joint_6.pos, right_joint_7.pos, right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: left_joint_1.pos, left_joint_2.pos, left_joint_3.pos, left_joint_4.pos, left_joint_5.pos, left_joint_6.pos, left_joint_7.pos, left_gripper.pos, right_joint_1.pos, right_joint_2.pos, right_joint_3.pos, right_joint_4.pos, right_joint_5.pos, right_joint_6.pos, right_joint_7.pos, right_gripper.pos

观测图像 (左腕)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (右腕)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (底座)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_27

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]