M2S_19_00

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集。包含600个片段，总计414,680帧数据。数据集结构包括厨房相关数据（如厨房编号、子编号和类型）、初始位姿、观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含帧率为30 fps的视频数据。特征表明该数据集可能用于涉及厨房环境中操作或导航的机器人任务。

This dataset, created using LeRobot, is a robotics dataset. It contains 600 segments, totaling 414,680 frames of data. The dataset structure includes kitchen-related data (such as kitchen ID, sub-number, and type), initial poses, observation data (states and images from multiple cameras), joint angles, actions, timestamps, and indices. The data is stored in Parquet file format, and includes video data with a frame rate of 30 fps. The characteristics of this dataset indicate that it may be used for robotic tasks involving manipulation or navigation in kitchen environments.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_19_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 414,680
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部600个情节用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 6维，包含位置[x, y]和四元数[qw, qx, qy, qz])
• is_first: 是否为情节第一帧 (int64)
• is_last: 是否为情节最后一帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 23维，包含左右机械臂位姿、夹爪状态及底盘速度)
• observation.images.front: 前方摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320，3通道，H.264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320，3通道，H.264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320，3通道，H.264编码)
• joint_angles: 关节角度 (float32, 14维，对应14个具体关节)

动作与元数据

• action: 机器人动作 (float32, 23维，结构与observation.state对应)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)

引用信息

• BibTeX引用格式: 未提供