main_2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含100个episodes，共44892帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和正面图像（720x1280分辨率，30fps视频）等。数据集以parquet格式存储观测数据，mp4格式存储视频数据。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: main_2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 44,892
• 数据块大小: 1,000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 前部摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Aman229/main_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]