simtos_final_8_trim

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含103个episodes，共21098帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自不同视角的图像观察（observation.images.front、observation.images.right、observation.images.left）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。其中，动作和观察状态包含16个维度的浮点数数据，分别对应右臂、左臂和左右夹持器的状态。图像观察数据包括前视、右视和左视三个视角的视频数据，分辨率和通道数各不相同。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_8_trim
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 总情节数: 103
• 总帧数: 21098
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:103)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: false

观测图像（右侧）

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: false

观测图像（左侧）

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 640
• 视频宽度: 480
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 15
• 视频通道数: 3
• 包含音频: false

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 名称: null

帧索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: null

情节索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: null

索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: null

任务索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: null