so101_pickplace_20260502_191411_clean

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人操作任务。它包含30个episodes，总计14663帧，涉及一个可能的拾放任务（从文件名so101_pickplace_20260502_191411_clean推断）。数据包括机器人的动作（例如关节位置控制）和观察状态（如关节位置和来自前摄像头的RGB图像）。动作和状态观察均涵盖6个自由度：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察图像的分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于训练机器人控制模型。

This dataset is a robotic learning dataset developed using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks. It contains 30 episodes, totaling 14663 frames, and is associated with a plausible pick-and-place task inferred from the filename so101_pickplace_20260502_191411_clean. The dataset includes robotic actions (e.g., joint position control) and observation states, such as joint positions and RGB images captured by the front-facing camera. Both the actions and observation states cover 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation images have a resolution of 480x640 with 3 channels (RGB) and a frame rate of 30fps. The dataset is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, and it is suitable for training robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickplace_20260502_191411_clean
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 30
• 总帧数: 14,663
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 片段0至29（共30个片段）

数据特征

• 动作（action）: 包含6个维度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为float32
• 观察状态（observation.state）: 包含与动作相同的6个维度，数据类型为float32
• 观察图像（observation.images.front）: 视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1，帧率30 FPS，无音频
• 时间戳（timestamp）: float32类型，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）: int64类型，形状为[1]
• 片段索引（episode_index）: int64类型，形状为[1]
• 索引（index）: int64类型，形状为[1]
• 任务索引（task_index）: int64类型，形状为[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4