RobotLearningData_v3

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含367个总回合、58,747个总帧和29个总任务，数据以30帧每秒（fps）采集。特征包括6维浮点型动作和状态（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及来自前置摄像头的480x640分辨率RGB视频观测。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，使用AV1编解码器。机器人类型为so_follower，数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），许可证为Apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot for the field of robotics. It contains a total of 367 episodes, 58,747 frames, and 29 tasks, collected at 30 frames per second (fps). Features include 6-dimensional floating-point actions and states (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as RGB video observations from a front-facing camera with a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format using the AV1 codec. The robot type is so_follower, with a dataset size of 100MB (data files) and 200MB (video files), licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概览：RobotLearningData_v3

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RLP-ETH/RobotLearningData_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集结构与规格

• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部平移/升降、肘部弯曲、手腕弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察到的6维状态信息，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为AV1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
done	int8	[1]	片段结束标志

数据统计

• 总片段数 (Episodes): 367
• 总帧数 (Frames): 58,747
• 总任务数 (Tasks): 29
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块1000个样本
• 数据划分: 训练集包含全部367个片段（索引0至366）