eval_act-lego-pickup-clean-50_chunk-100eps-40k

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含7个episodes，9435帧，14个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构部分详细描述了数据的组织方式、特征和格式，包括动作、观察状态、图像、时间戳等。

This dataset was created via LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains 7 episodes, 9435 frames, 14 videos, and 1 task. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The structure section of the dataset elaborates on the data organization, features and formats, including actions, observation states, images, timestamps, and other relevant items.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 7
• 总帧数: 9435
• 总任务数: 1
• 总视频数: 14
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:7

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.side):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [More Information Needed]