teleop_demos_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用HuggingFace LeRobot标准格式，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据。This is a robotics dataset that follows the HuggingFace LeRobot standard format. It is specifically designed for robotics-related tasks and may contain data related to robot manipulation, perception, and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: teleop_demos_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 61,515
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 50
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (Chunks): 1000 帧/块
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 0 到 100 个片段 (0:100)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，50 FPS
observation.images.rightw	video	(480, 640, 3)	右腕部摄像头图像，AV1 编码，50 FPS
observation.state.joint_pos	float32	(14,)	机器人关节位置 (14维)
observation.state.ee_pose_left	float32	(6,)	左侧末端执行器位姿 (6维)
observation.state.ee_pose_right	float32	(6,)	右侧末端执行器位姿 (6维)
observation.state.ref_pose_left	float32	(6,)	左侧参考位姿 (6维)
observation.state.ref_pose_right	float32	(6,)	右侧参考位姿 (6维)
action.abs_joint	float32	(14,)	绝对关节动作 (14维)
action.delta_joint	float32	(14,)	增量关节动作 (14维)
action.delta_ref_pose_left	float32	(6,)	左侧参考位姿增量动作 (6维)
action.delta_ref_pose_right	float32	(6,)	右侧参考位姿增量动作 (6维)
action.abs_ref_pose_left	float32	(6,)	左侧绝对参考位姿动作 (6维)
action.abs_ref_pose_right	float32	(6,)	右侧绝对参考位姿动作 (6维)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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• BibTeX 引用: [More Information Needed]