smolvla_CUBEISGREEN

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人控制相关数据集，包含50个episodes和25933帧数据。数据集结构包括：6维的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维的状态观测数据（与动作相同的关节位置），前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_CUBEISGREEN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 25933
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据集划分

• 训练集: 0 到 49 片段（共 50 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so100_follower

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4