pick_and_place_v2_50

该数据集是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot创建。包含60个episodes，共27227帧数据。数据集记录了机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）和观测数据（包括前视和腕部摄像头拍摄的视频数据）。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 60 episodes with a total of 27227 frames. The dataset records robot actions such as joint positions of the shoulder, elbow, wrist and other joints, as well as observation data including video footage captured by the front-facing and wrist-mounted cameras. The video has a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB and the video files being 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pick_and_place_v2_50
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: LeRobot

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数据集组成

属性	数值
总片段数 (Total Episodes)	60
总帧数 (Total Frames)	27,227
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分片大小 (Chunks Size)	1000
数据集划分	训练集: 全部60个片段 (train: 0:60)

机器人类型: omx_follower
代码库版本: v3.0

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数据特征

动作 (Action) 和观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation.Images)

1. 前视摄像头 (front)
   • 分辨率: 480 × 640 像素
   • 通道数: 3
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
2. 腕部摄像头 (wrist)
   • 分辨率: 480 × 640 像素
   • 通道数: 3
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

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数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4