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这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含2个完整 episodes 和1211帧数据。数据集记录了SO101跟随者机器人的操作数据，包括6自由度机械臂的动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测。同时包含前置摄像头采集的720x1280分辨率RGB图像。数据以30fps的频率采集，采用parquet格式存储，适用于机器人控制和学习相关的研究任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, containing 2 complete episodes and 1211 frames of data. The dataset records the operational data of the SO101 follower robot, including the action commands of its 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and the corresponding state observations. It also includes RGB images with a resolution of 720×1280 collected by the front-facing camera. The data is collected at 30 fps and stored in Parquet format, which is suitable for research tasks related to robot control and learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：2
• 总帧数：1211
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：无

特征描述

• 动作（action）：6维浮点数组，表示机械臂关节位置
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，表示机械臂关节位置
• 观测图像（observation.images.front）：720×1280×3图像数据
• 时间戳（timestamp）：单精度浮点数
• 帧索引（frame_index）：64位整数
• 情节索引（episode_index）：64位整数
• 索引（index）：64位整数
• 任务索引（task_index）：64位整数

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 训练集划分：0:2

数据来源

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 论文：暂无信息
• 主页：暂无信息
• BibTeX引用：暂无信息