record_pickplace2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于“record_pickplace2”（记录抓取与放置）场景。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，主要结构和内容如下：

• 机器人类型：so_follower（SO Follower 机器人）
• 采样帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet 文件存储数值型数据，MP4 文件存储视频数据
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块（chunk）包含 1000 帧数据
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 视频文件）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态（机器人关节角度）：与 action 维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480像素，宽度640像素，3通道RGB）
observation.images.context	video	[480, 640, 3]	环境摄像头图像（高度480像素，宽度640像素，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

注意事项

• 当前数据集的元信息显示总回合数（total_episodes）、总帧数（total_frames）和总任务数（total_tasks）均为0，表示数据集处于初始状态或为空数据集。