eval_pick_and_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含7个episodes，3633帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和腕部视角的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet和mp4。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research and applications. It contains 7 episodes, 3633 frames, and focuses on 1 single task. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing and wrist-mounted RGB images with a resolution of 480×640 and 3 channels, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The dataset is provided in Parquet and MP4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 7
• 总帧数: 3633
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:7)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=k-matsushima/eval_pick_and_place