teleop-pro-webots-smoke-20260813

该数据集包含机器人操作任务的演示数据，使用LeRobot框架创建。数据包括6个关节的位置状态（observation.state）、夹爪状态（observation.gripper）、6个关节的动作指令（action）、夹爪关闭度动作（action.gripper）、左右两个640x640的摄像头图像（observation.images.main_left和main_right），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集共2个episode，965帧，1个任务，机器人类型为piper，图像以AV1视频编码，帧率60fps。This dataset contains demonstration data for robot manipulation tasks, created using the LeRobot framework. The data includes the position states of 6 joints (observation.state), gripper state (observation.gripper), action commands for 6 joints (action), gripper closure action (action.gripper), left and right 640x640 camera images (observation.images.main_left and main_right), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset consists of 2 episodes, 965 frames, 1 task, robot type piper, images encoded with AV1 video at 60fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 spirosperos/teleop-pro-webots-smoke-20260813，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人遥操作数据集，主要用于机器人学习相关任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：Piper

数据规模

• 总片段数：2
• 总帧数：965
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集包含全部2个片段（train: 0:2）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	6个关节位置（joint1-joint6）
observation.gripper	float32	[1]	夹爪状态
action	float32	[6]	6个关节动作指令
action.gripper	float32	[1]	夹爪闭合度
observation.images.main_left	视频	640×640×3	左侧摄像头画面，AV1编码，60 FPS
observation.images.main_right	视频	640×640×3	右侧摄像头画面，AV1编码，60 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式与结构

• 采样频率：60 FPS
• 代码版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 视频编码：AV1，YUV420P像素格式，CRF 30

其他说明

• 数据可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览：可视化数据集
• 数据集的论文信息暂未提供（标注为"More Information Needed"）。