pickup_0809_20260809_130627
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
byeonggi创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pickup_0809_20260809_130627
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源的机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、robotics、0809_omx-ai、LeLab
- 数据集结构：默认配置，数据文件为
data/*/*.parquet
数据规模
- 总片段数（Total Episodes）：10
- 总帧数（Total Frames）：8948
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 采样频率（FPS）：30 Hz
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
机器人类型
- 机器人型号：bimanual_omx_follower_omx_follower（双臂 OMX 跟随型机器人）
数据特征
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维
- 含义：双机械臂各关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪），包括左右臂各6个自由度
状态观测（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维
- 含义：与动作维度一致，反映机器人当前关节状态
图像观测（Observation.Images）
包含三个摄像头视角，均为视频格式：
- left_Left_cam（左侧摄像头）
- left_Right_cam（右侧摄像头）
- left_up_cam（顶部摄像头）
图像参数：
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据划分
- 训练集（Train）：0:10（全部10个片段用于训练）
- 未划分验证集或测试集
数据文件路径
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前未提供（标注为 More Information Needed）。
