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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含73个episodes，总计20177帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含左右图像、状态观测、动作、时间戳等特征。图像数据的形状为3x360x640（CxHxW），状态观测和动作数据的形状为8维。数据集的结构详细描述了数据的组织形式和特征属性。

This dataset was constructed using LeRobot, and is specifically designed for the field of robotics. It consists of 73 episodes, with a total of 20177 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, and encompasses features including left and right images, state observations, actions, and timestamps. The image data has a shape of 3×360×640 (C×H×W), whereas both the state observation and action data are 8-dimensional. The dataset's structure elaborates on its data organization and feature properties in detail.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dvrk

数据集结构

• 总集数: 73
• 总帧数: 20177
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:73

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• left_img:
  • 类型: 图像
  • 形状: [3, 360, 640]
  • 维度名称: ["C", "H", "W"]
• right_img:
  • 类型: 图像
  • 形状: [3, 360, 640]
  • 维度名称: ["C", "H", "W"]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["D_state"]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["D_act"]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]