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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含54个episodes，总计12006帧和108个视频。数据包括6个关节位置的动作和状态观察（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），以及来自机器人和世界视角的图像数据（分辨率480x640，30fps）。数据集结构详细记录了每个episode的帧索引、时间戳、任务索引等信息。

This dataset was developed using LeRobot and is primarily intended for robotics research. It consists of 54 episodes, totaling 12006 frames and 108 videos. The dataset includes action and state observations for 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos, alongside image data captured from both the robot's and the world's perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 FPS. The dataset structure comprehensively records information such as frame index, timestamp, and task index for each episode.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 54
• 总帧数: 12006
• 总任务数: 1
• 总视频数: 108
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1编码, YUV420P像素格式)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 机器人图像 (observation.images.robot):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频属性: 高度480, 宽度640, 3通道, 无音频
• 世界图像 (observation.images.world):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频属性: 同机器人图像
• 其他特征:
  • timestamp (float32)
  • frame_index (int64)
  • episode_index (int64)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

引用信息

• BibTeX: 暂无