level2_rac4_3

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含7个总集数，33173个总帧数，1个总任务数。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、左右手腕和基座的视频数据（分辨率和格式不同）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的训练集包含所有7个集。

This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 7 total episodes, 33,173 total frames, and 1 total task. The data files have a total size of 100 MB, while the video files total 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions (16 joint positions), observation states (16 joint positions), video data of the left and right wrists and the robot base with varying resolutions and formats, timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The training split comprises all 7 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac4_3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 7
• 总帧数: 33173
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部7个情节（索引0至7）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置。

3. 观测图像

   • 左腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [720, 1280, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 底座相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状[1]
   • 帧索引: int64, 形状[1]
   • 情节索引: int64, 形状[1]
   • 索引: int64, 形状[1]
   • 任务索引: int64, 形状[1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]