stacking_80demos_20combos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：stacking_80demos_20combos

基本信息

• 数据集名称: stacking_80demos_20combos
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1600
• 总帧数（Frames）: 1,493,820
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 1600 个片段（0:1600）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: so_follower（SO-6 轴机械臂）
• 动作空间维度: 6 维，包含以下关节：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态: 与动作空间相同，均为 6 维关节位置信息

视觉观测

数据集包含 3 个摄像头插槽（slot）的图像观测：

摄像头插槽	分辨率	编码格式	帧率
slot_1	720×1280×3	AV1	30 FPS
slot_2	720×1280×3	AV1	30 FPS
slot_3	480×640×3	AV1	30 FPS

所有视频均采用 yuv420p 像素格式，无音频通道，非深度图。

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据特征字段

数据集每条记录包含以下特征：

• action: 6 维浮点型动作指令
• observation.state: 6 维浮点型机器人状态
• observation.images.slot_1/slot_2/slot_3: 三个视角的视频帧
• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整数型）
• episode_index: 片段索引（整数型）
• index: 全局索引（整数型）
• task_index: 任务索引（整数型）