phase1_combined
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专为机器人任务设计。它包含3,205个训练集片段，总计9,434,477帧数据，采样率为60fps。数据集记录了双机械臂（型号为yam）的14维关节状态观测（包括左/右臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器位置）、14维相应动作控制指令、来自三个摄像头（左腕、右腕和高位摄像头）的224x224分辨率RGB视频观测、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引（共3个任务）、奖励信号和蒙特卡洛回报。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。
This dataset was developed by the LeRobot project and is specifically designed for robotic tasks. It contains 3,205 training episodes, with a total of 9,434,477 frames of data at a sampling rate of 60fps. The dataset records 14-dimensional joint state observations of a dual-arm robotic arm (model: yam) — including the waist, shoulder, elbow, forearm roll, wrist angle, wrist rotation, and gripper position of the left and right arms — alongside 14-dimensional corresponding action control commands. It also includes RGB video observations at 224×224 resolution from three cameras (left wrist, right wrist, and overhead camera), timestamps, frame indices, episode indices, task indices (3 tasks in total), reward signals, and Monte Carlo returns. Non-video data is stored in Parquet format, while video files are stored in MP4 format. The total size of the non-video dataset is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB.
数据集概述：phase1_combined
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：3,205
- 总帧数：9,434,477
- 总任务数：3
- 帧率（FPS）：60
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000（每块包含1000帧）
- 数据划分：训练集（0-3205片段，即全部数据用于训练）
数据集结构
- 机器人类型：yam
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段说明
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：14维
- 字段名称：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
- 帧率：60
操作者状态（observation.commander_state）
- 数据类型：string
- 形状：1维
- 字段名称：commander_states
- 帧率：60
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：14维
- 字段名称：与观测状态相同（左右各7个关节）
- 帧率：60
观测图像（observation.images）
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- cam_left_wrist：左腕摄像头，分辨率224x224x3，编码H.264，帧率60
- cam_right_wrist：右腕摄像头，分辨率224x224x3，编码H.264，帧率60
- cam_high：高位摄像头，分辨率224x224x3，编码H.264，帧率60
其他字段
- timestamp：时间戳，float32，1维
- frame_index：帧索引，int64，1维
- episode_index：片段索引，int64，1维
- index：索引，int64，1维
- task_index：任务索引，int64，1维
- reward：奖励值，float32，1维，帧率60
- mc_return：蒙特卡洛回报，float32，1维，帧率60
