taco_play_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taco_play_lerobot
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 3242
• 总帧数: 213972
• 总任务数: 403
• 总视频数: 6484
• 数据块数: 4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 数据划分: 训练集 (0:3242)

数据特征

观测特征

• observation.images.rgb_static

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [150, 200, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 高度: 150
    • 宽度: 200
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false

• observation.images.rgb_gripper

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 高度: 84
    • 宽度: 84
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 包含音频: false

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "pad", "gripper"]}

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供