Bread-flip-combined

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含48个episodes，19522帧，2个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（手部摄像头和前置摄像头，分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This dataset is developed by LeRobot and tailored for robotics research. It consists of 48 episodes, 19522 frames, and encompasses 2 distinct tasks. The aggregate size of the data files is 100 MB, while the video files total 200 MB. Its features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), images captured by the hand-mounted camera and front-facing camera with a resolution of 480×640 and 3 color channels, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述：Bread-flip-combined

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/devaj-g/Bread-flip-combined

许可证： Apache-2.0

任务类型： 机器人 (Robotics)

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 总片段数 (Episodes)： 48
• 总帧数： 19,522
• 总任务数： 2
• 块大小 (Chunk Size)： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据划分： 仅包含训练集，共48个片段，全部用于训练（train: "0:48"）

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节维度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4