so101_test3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so101型机器人设计。数据集包含2个完整训练片段，总计654帧数据，涉及1个特定任务，并包含4个视频记录。数据特征包括6维动作指令（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪操作），6维观测状态（对应相同的关节角度），以及来自laptop和phone两个视角的480x640分辨率RGB视频观测。数据以30fps采集，采用Apache 2.0许可证。

This is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101 robot. The dataset contains 2 complete training episodes, totaling 654 frames, covering 1 specific task, and includes 4 video recordings. The data features include 6-dimensional action commands (controlling shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper actuation), 6-dimensional observation states (corresponding to the same joint angles), as well as 480x640 resolution RGB video observations from two viewpoints: laptop and phone. The data was collected at 30fps, and is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 654
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:2)

特征描述

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含主肩平移、主肩抬升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕旋转、主抓取器
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，关节状态与动作相同
• 观测图像 (observation.images.laptop): 视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，无音频
• 观测图像 (observation.images.phone): 视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，无音频
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 片段索引 (episode_index): 64位整数
• 索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX: 待补充