libero_object_ur5e_defaultCams_failures
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于UR5e机器人在libero_object_ur5e_defaultCams_failures任务中的表现。数据集包含104个episodes、16014个frames和10个tasks，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）形式存储，帧率为20fps。特征包括观测状态（如机器人关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像观测（分辨率为256x256的RGB图像，包括主摄像头和手腕摄像头视角）、动作（7维浮点数）、时间戳和索引信息。所有数据用于训练目的，支持机器人控制和学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the performance of the UR5e robot in the libero_object_ur5e_defaultCams_failures task. The dataset contains 104 episodes, 16,014 frames, and 10 tasks. It is stored as Parquet files (total size 100 MB) and video files (total size 200 MB), with a frame rate of 20 fps. The features include observation states (e.g., robot joint states, end-effector states, and gripper states), image observations (256×256 resolution RGB images from the main camera and wrist camera perspectives), actions (7-dimensional floating-point values), timestamps, and index information. All data is intended for training purposes, supporting robot control and learning tasks.
数据集概述：libero_object_ur5e_defaultCams_failures
该数据集是一个面向机器人操控任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 UR5e 机械臂在 LIBERO 仿真环境中采集，专门记录了操控失败回合（failures）的数据，用于机器人学习中的失败分析、鲁棒性训练等场景。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 总回合数：104 个 episode
- 总帧数：16,014 帧
- 总任务数量：10 个任务
- 帧率 (FPS)：20
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：仅含训练集（train），覆盖第 0 至第 103 个回合
数据结构与特征 数据集包含多模态观测信息、动作指令及元数据，所有特征以 Parquet 文件存储，视频以 AV1 编码的 mp4 文件存储。具体特征如下：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 8 维状态向量，包括：x, y, z 位置、3 个轴角、2 个夹爪宽度 |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 6 维末端执行器状态：xyz 位置 + 3 轴角 |
observation.states.joint_state |
float32 | (6,) | 6 维关节状态：joint_0 ~ joint_5 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 2 维夹爪状态：两个夹爪宽度 |
observation.images.image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 分辨率 256x256 的 RGB 图像（固定视角） |
observation.images.wrist_image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 分辨率 256x256 的 RGB 图像（腕部相机视角） |
action |
float32 | (7,) | 7 维动作指令：x, y, z 位置、3 个轴角、夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json，包含以上参数及特征定义
可视化交互
可通过 Hugging Face Spaces 中的在线可视化工具预览数据集样本，链接：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/libero_object_ur5e_defaultCams_failures
引用信息 该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺（标示为 [More Information Needed]）。
