eval_2cameras_container_21_21

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含机器人的动作和观察数据，具体包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），这些数据同时作为动作和状态观察。此外，数据集提供了来自前摄像头（分辨率800x1280，3通道）和手腕摄像头（分辨率1080x1920，3通道）的视频图像。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

This is a robotic dataset constructed using LeRobot, dedicated to robotic control research tasks. It encompasses robotic action and observation data, specifically 6-degree-of-freedom joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, which function as both action commands and state observations. Furthermore, the dataset provides video imagery captured by the front-facing camera (resolution: 800×1280, 3 channels) and the wrist-mounted camera (resolution: 1080×1920, 3 channels). The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset’s structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it applicable to robotic learning and control-related research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_2cameras_container_21_21
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人相关任务。数据集包含来自两个摄像头的视觉观测和机器人状态信息。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：0
• 总帧数（frames）：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作指令相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前方摄像头图像，分辨率 1280x800，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 1920x1080，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前数据集的引用信息尚未提供。