eval_eval1_step10000

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，针对机器人类型so_follower。它包含动作、观测状态、前视图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态均为6维浮点数组，对应机器人的关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。图像观测为视频格式，分辨率为256x256x3，帧率为15fps。数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，但未提供主页、论文等额外信息。

This is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, targeting the so_follower robot type. It includes features such as actions, observation states, front-facing images, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to the robot's joint positions, specifically including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The image observations are in video format, with a resolution of 256x256x3 and a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet files, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning, but no additional information such as homepage or related papers is provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_eval1_step10000
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 283
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据切分: 仅包含训练集 (train)，范围为 0:1

特征字段

• action: 动作数据，float32 类型，形状为 [6]，包含 6 个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 观察状态，float32 类型，形状为 [6]，与 action 的自由度名称相同
• observation.images.camera1: 来自 camera1 的视觉观测，视频格式，分辨率为 256x256，3 通道，编码为 AV1，帧率 15 FPS
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 [1]
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状为 [1]
• episode_index: 片段索引，int64 类型，形状为 [1]
• index: 全局索引，int64 类型，形状为 [1]
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状为 [1]