clean_desk_pi

该数据集与机器人技术相关，包含来自双机械臂机器人的动作和观察数据。数据集详细记录了机器人的关节位置、夹持器状态以及来自多个摄像头角度的视频观察。数据按情节和帧组织，共有100个情节和88,651帧。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This dataset is related to robotics, containing action and observation data from a dual-arm robotic manipulator. It comprehensively records the robot's joint positions, gripper states, and video observations from multiple camera angles. The data is organized by episodes and frames, with a total of 100 episodes and 88,651 frames. The dataset is stored in Parquet file format and includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： clean_desk_pi
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： robotics（机器人学）
• 创建工具： 使用 LeRobot 构建
• 视频可视化入口： 可视化该数据集

数据集结构

指标	数值
总片段数（episodes）	100
总帧数	88651
总任务数	1
帧率 (FPS)	25
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据集划分

• 训练集： 片段索引 0 至 99（共 100 个片段，全部用于训练）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	双臂各关节动作（位置），共12维
observation.state	float32	(12,)	双臂各关节状态（位置），共12维
observation.images.left_left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕相机图像，AV1编码，25fps
observation.images.left_top	video	(720, 1280, 3)	左上视角相机图像，AV1编码，25fps
observation.images.right_right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕相机图像，AV1编码，25fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态关节维度说明

• 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（共6维）
• 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（共6维）
• 合计：12维

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 片段大小：每 chunk 1000 帧