so101_persepsi_robot_20260625_185952

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学的数据集，包含机器人动作和观测数据。数据集结构包括动作数据（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（来自手腕和前方摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有2个episodes，898帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset was developed by LeRobot, and it is a robotics-focused dataset containing robot action and observation data. The dataset structure includes action data (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as those in the action data), image observations (videos from the wrist and front-facing cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, encoded using AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other relevant metadata. In total, the dataset contains 2 episodes, 898 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The data is stored in Parquet file format, with the total size of the data files being 100 MB and the total size of the video files being 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 工具创建。

• 数据集名称: so101_persepsi_robot_20260625_185952
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库规范，包含以下关键特征：

基本统计

• 总片段 (episodes): 2
• 总帧数: 898
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)

特征维度

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与 action 的命名一致
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.front	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	前端摄像头 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集 (train): 覆盖全部数据 (索引 0 到 2)
• 机器人类型: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息待补充。