dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_200k_bs8_lba0_testing2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整训练片段，共1303帧数据，帧率为30fps。数据集记录了lekiwi_client机器人的动作控制信号（包含9维关节位置和速度指令）、状态观测数据（9维关节状态）、手腕摄像头图像视频（480x640分辨率RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, which contains one complete training segment with a total of 1303 frames at a frame rate of 30fps. The dataset records the motion control signals of the lekiwi_client robot (including 9-dimensional joint position and velocity commands), state observation data (9-dimensional joint states), wrist-mounted RGB camera video with a resolution of 480×640, as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for research on robotic learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_200k_bs8_lba0_testing2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1303
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

手腕图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:1

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client