so101-lift-cube-rl-recovery

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学习数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 数据集名称: so101-lift-cube-rl-recovery
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总轮次 (Episodes): 160
• 总帧数 (Frames): 15,535
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 轮次 0 到 159（全部160轮用于训练）

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作维度一致
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.front	视频	480×640×3	前部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件: 位于 data/ 目录下，格式为 Parquet，文件命名规则为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 位于 videos/ 目录下，格式为 MP4，文件命名规则为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前尚未提供正式的引用格式。