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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和感知任务。数据集包含机器人的动作数据（如14个关节位置）、状态观测数据（如17个关节位置，涵盖头部和提升关节），以及多个摄像头视频观测（包括头部和左右手掌摄像头，分辨率为240x320，帧率为15fps，采用h264编码）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集总共有3个episodes、912帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为aiworker，适用于机器人学习算法的训练和评估。This robotics dataset was developed using the LeRobot toolkit, and is specifically tailored for robotic control and perception tasks. It includes robot action data (e.g., 14 joint positions), state observation data (e.g., 17 joint positions covering the head and lift joints), and multiple camera-based video observations. The cameras are mounted on the robot's head, left palm, and right palm, with a resolution of 240×320, a frame rate of 15 fps, and h264 encoding. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. In total, the dataset contains 3 episodes, 912 frames, and 1 task, with the data files totaling 100 MB and the video files totaling 200 MB. The target robot platform is aiworker, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集描述

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 首页/论文: 暂无相关信息
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 的 v3.0 版本标准，包含完整的动作和观测数据。其核心参数如下：

• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: aiworker
• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 912
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 3 个片段

数据特征

数据集包含多模态特征，具体如下：

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 含义: 14 个关节位置指令（左臂 7 个 + 右臂 7 个）

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [17]
  • 含义: 17 个传感器状态（左臂 7 个、右臂 7 个、头部 2 个、升降 1 个）

• 观测图像 (observation.images): 包含 5 个摄像头视角的视频数据

  • head: 头部摄像头，分辨率 240x320
  • left_palm_1: 左手掌摄像头 1，分辨率 240x320
  • left_palm_2: 左手掌摄像头 2，分辨率 240x320
  • right_palm_1: 右手掌摄像头 1，分辨率 240x320
  • right_palm_2: 右手掌摄像头 2，分辨率 240x320
  • 所有图像均为 RGB 彩色（3 通道），采用 H.264 视频编码，帧率 15 FPS

• 元数据 (Metadata): 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index) 和任务索引 (task_index)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB