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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总片段，3751帧，1个总任务和9个总视频。数据集的特征包括动作、观察状态（如关节位置和夹持器位置）、来自不同视角的图像（如自我视角、左腕和右腕视角）以及时间戳和帧索引等。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和名称。

This dataset was developed via LeRobot, primarily for applications in the robotics domain. It contains 3 total segments, 3751 frames, 1 overall task, and 9 total videos. The dataset’s features include actions, observation states such as joint positions and gripper positions, images from multiple perspectives including the egocentric view, left wrist and right wrist camera views, as well as timestamps and frame indices. All tabular data is stored in Parquet format, while videos are stored in MP4 format. The dataset structure provides detailed descriptions of the shape, data type, and name of each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_xarm6_follower
• 总集数: 3
• 总帧数: 3751
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:3

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪位置
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪位置
• 观测图像 (observation.images.ego, left_wrist, right_wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]