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该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含29个episodes，30266帧，58个视频。数据集记录了6个自由度机器人的动作和状态信息，包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置数据。此外，数据集还包含来自前方和侧方的图像观测，分辨率为480x640和720x1280。所有数据以30fps的帧率记录，并以parquet格式存储。

This dataset, created by LeRobot, is a robotics-related dataset. It includes 29 episodes, 30,266 frames, and 58 videos. The dataset records the motion and state information of a 6-degree-of-freedom robot, including position data of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. Additionally, it contains image observations from the front and side, with resolutions of 480×640 and 720×1280 respectively. All data is recorded at a frame rate of 30 fps and stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 29
• 总帧数: 30266
• 总任务数: 1
• 总视频数: 58
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:29)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

前视图 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

侧视图 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]