onion2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括50个episodes，总计12376帧，数据以parquet文件和视频文件形式存储。特征包括左右臂的关节位置和夹爪状态，以及来自手腕和中心摄像头的视频数据。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据的分辨率为480x848，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: onion2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 12376
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: arxl5_ros2_bimanual
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节和1个夹爪的控制指令，共计14个维度。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节和1个夹爪的状态信息，共计14个维度。

图像观测

包含三个视角的视频数据，均为彩色图像，格式为H.264编码，无音频。

1. 左腕相机 (observation.images.left_wrist)
   • 分辨率: 848x480
   • 通道: 3
2. 右腕相机 (observation.images.right_wrist)
   • 分辨率: 848x480
   • 通道: 3
3. 中心相机 (observation.images.center)
   • 分辨率: 848x480
   • 通道: 3

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 全局索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/griffinnosidda/onion2
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/onion2

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供