eval_first-20-so101_70

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，5734帧数据，使用so_follower机器人类型。数据包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、三个摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It includes 5 episodes and 5734 frames of data, adopting the so_follower robot type. The dataset contains actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), and video data from three cameras with a resolution of 480x640 and 30fps, among other contents. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_first-20-so101_70
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构与内容

• 总情节数: 5
• 总帧数: 5734
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含变量:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含变量: (与动作特征相同)

图像观测

• 相机1: observation.images.camera1

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频规格:
    • 高度: 480像素
    • 宽度: 640像素
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 无音频

• 相机2: observation.images.camera2

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频规格: (与相机1相同)

• 相机3: observation.images.camera3

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频规格: (与相机1相同)

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]