koch_k1_pour_shot

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含80个片段，44363帧和240个视频。数据结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件和视频形式存储，视频属性有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_k1_pour_shot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集统计

• 总集数: 80
• 总帧数: 44363
• 总任务数: 1
• 总视频数: 240
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 训练集划分: 0:80

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_roll
  • main_wrist_flex
  • main_gripper_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

机械臂视角 (gripper)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 20.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 包含音频: false

顶部视角 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同机械臂视角

侧面视角 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同机械臂视角

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

• BibTeX: [More Information Needed]